Il lavoro di tesi affronta il problema di localizzazione assoluta di un veicolo autonomo subacqueo tramite misure acustiche di distanza. In particolare vengono presentati due metodi di stima della posizione assoluta del veicolo, il primo vede l'utilizzo del filtro di Kalman esteso, il secondo considera il problema di stima come un problema di ottimizzazione vincolata. La valutazione delle performance dei due metodi viene fatta attraverso simulazione ed analisi numerica dei dati in uscita.
Chiara Burato
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